博客
关于我
17、ubuntu18.04构建ROS系统和NCNN检测模块
阅读量:809 次
发布时间:2019-03-25

本文共 2529 字,大约阅读时间需要 8 分钟。

重新优化后的内容如下:

最近接了一个项目,构建ROS系统并完成检测功能。在此记录一下项目的部署过程。

一、更新Ubuntu源

在开始之前,先确保系统源库更新为最新版本。

sudo apt-get update

然后添加阿里云源:

sudo gedit /etc/apt/sources.list

添加以下内容:

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiversedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse

然后执行:

sudo apt-get update

二、下载源码

使用GitHub 克隆ROS配件:

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

三、添加许可证

首先添加ROS存储库:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

接着添加清华大学镜像源:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

最后添加ROS包的GPG密钥:

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

四、安装桌面环境

安装ROS Melodic桌面环境:

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安装相关工具:

sudo apt-get install ros-melodic-rqt::sudo apt install rospack-tool::sudo apt-get install python-rosinstall

五、初始化ROS工具

为了确保所有依赖项正确,需要进行以下操作:
1.备份当前文件:

sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py.bksudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py.bksudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py.bksudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py.bk

2.修改文件内容:

打开并修改以下文件:

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.pysudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.pysudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.pysudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

将所有URL替换为本地路径:

file:///home/ubuntu/rosdistro

3.初始化:

sudo rosdep init

六、进行环境变量配置

将ROS环境配置添加到.bashrc:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

然后激活环境:

source ~/.bashrc

安装必要的开发工具:

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

七、验证运行环境

打开三个终端窗口:
1.启动ROS核心:

roscore

2.运行TurtleSim:

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.运行键盘控制模块:

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

请注意:以上内容仅为项目前期部署过程记录,具体功能实现和后续开发将在后续文章中详细说明。

转载地址:http://dlnyk.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
localhost:5000在MacOS V12(蒙特利)中不可用
查看>>
logstash mysql 准实时同步到 elasticsearch
查看>>
Luogu2973:[USACO10HOL]赶小猪
查看>>
mabatis 中出现< 以及> 代表什么意思?
查看>>
Mac book pro打开docker出现The data couldn’t be read because it is missing
查看>>
MAC M1大数据0-1成神篇-25 hadoop高可用搭建
查看>>
mac mysql 进程_Mac平台下启动MySQL到完全终止MySQL----终端八步走
查看>>
Mac OS 12.0.1 如何安装柯美287打印机驱动,刷卡打印
查看>>
MangoDB4.0版本的安装与配置
查看>>
Manjaro 24.1 “Xahea” 发布!具有 KDE Plasma 6.1.5、GNOME 46 和最新的内核增强功能
查看>>
mapping文件目录生成修改
查看>>
MapReduce程序依赖的jar包
查看>>
mariadb multi-source replication(mariadb多主复制)
查看>>
MariaDB的简单使用
查看>>
MaterialForm对tab页进行隐藏
查看>>
Member var and Static var.
查看>>
memcached高速缓存学习笔记001---memcached介绍和安装以及基本使用
查看>>
memcached高速缓存学习笔记003---利用JAVA程序操作memcached crud操作
查看>>
Memcached:Node.js 高性能缓存解决方案
查看>>
memcache、redis原理对比
查看>>